As aventuras do Doutor já aparecem em livros desde 1964, quando foi publicado Doutor Who numa Emocionante Aventura com os Daleks (Doctor Who in an Exciting Adventure with the Daleks), baseado na sua segunda aventura.
No ano seguinte foram publicados mais 2 livros baseados em A Cruzada, e O Planeta Teia. Como na época não existia videocassete doméstico, os livros eram a única forma de reviver as aventuras do Doutor. Estes livros foram republicados pela editora Target em 1973, e foram um sucesso de vendas tão grande que foram encomendados mais estórias.
Entre 1973 e 1991, foram publicadas todas as estórias transmitidas na televisão, então surgiram várias outras séries de livros. Abaixo está uma relação das séries principais.
- Adaptações da Target (Target Doctor Who Library) – 156 livros
- Novas Aventuras (New Adventures) – 61 livros
- Novas Aventuras com Bernice Summerfield (Benny’s New Adventures) – 23 livros
- Aventuras Ocultas (Missing Adventures) – 33 livros
- Aventuras do Oitavo Doutor (Eighth Doctor Adventures) – 73 livros
- Aventuras de Doutores Passados (Past Doctors Adventures) – 76 livros
- Aventuras da Série Nova (New Series Adventures) – 51 livros até o momento
“Mini” séries:
- Episódios Perdidos da Target (Target Missing Episodes) – 3 livros
- Companheiros do Doutor Who (Doctor Who Companions) – 3 livros
- Roteiros da Titan (Titan Scripts) – 10 livros
- Decálogos da Virgin (Virgin Decalogs) – 5 livros
- Noveletas da Telos (Telos Novellas) – 15 livros
- Coletâneas da BBC (BBC Short Trips) – 3 livros
- Coletâneas da Big Finish (Big Finish Short Trips) – 23 livros
- Leituras Rápidas (Quick Reads) – 6 livros até o momento
- Livros 2 em 1 (2 in 1) – 6 livros
- Decida Seu Destino (Decide Your Destiny) – 16 livros
- E-Curtas de 50 anos (50th Anniversary E-Shorts) – 11 livros
- Viagens no Tempo (Time Trips) – 5 livros anunciados
E alguns livros que não estão inseridas em séries:
- Slipback
- A Vinda dos Terraphiles (The Coming of the Terraphiles)
- Passam as Estrelas Silenciosas (The Silent Stars Go By)
- Horizontes Escuros (Dark Horizons)
- Rodas de Gelo (Wheels of Ice)
- Colheita do Tempo (Harvest of Time)